位移传感器CAN总线入门，一篇看懂

CAN 总线在汽车和工业里混了很多年，比 RS485 高级在哪？一句话：RS485 是「主站轮询、从站应答」的问答模式，CAN 是「节点自己广播、谁感兴趣谁收」的广播模式，而且自带仲裁和错误重发，抗造。

CAN 的物理层也是差分（CAN_H / CAN_L 两根线），抗干扰底子好。波特率常见 125k、250k、500k，工业位移系统 250k 用得最多，兼顾速度和距离。所有节点波特率必须一致，不然总线直接瘫痪，这是新手第一个坑。

报文结构不用背太细，记住两点： identifier（标识符）决定优先级，数字越小优先级越高，总线冲突时高优先级帧先发，低优先级自动退让，不会互相覆盖；数据场最多 8 字节，所以一帧传不了太多，位移数据拆几帧发就行。

终端电阻和 RS485 一样，总线两端各 120 欧。少了反射，通信在高速下必出错。中间节点千万别加。

和 RS485 比，CAN 最大的优势是多主和容错。RS485 主站挂了全网歇菜；CAN 任何一个节点都能主动发，某个节点坏了，其他照常跑，总线层还能检测故障节点并把它静音。所以对可靠性要求高的设备，比如注塑机、工程机械，CAN 更受待见。

接线上，CAN_H 接 CAN_H，CAN_L 接 CAN_L，别交叉。屏蔽双绞线，屏蔽层单端接地。节点数理论上 CAN2.0B 能挂一百多个，实际受收发器和波特率限制，几十个没问题。

最后提醒：调试 CAN 别靠猜，买个 USB-CAN 适配器接电脑，用上位机看总线上的报文，谁在发、发的啥、有没有错误帧，一目了然。比拿万用表量电压瞎琢磨强一百倍。